понедельник, 24 декабря 2012 г.

Идеи для конструирования. Финальный этап - подъем робота

Ребята, мы с вами пока только обсуждали возможности решения задачи подъема робота в последние 30 секунд игры. Кроме одного варианта, который пока не воплощен, новые идеи не предлагались.
Предлагаю посмотреть интересный ролик, в котором показан один из вариантов подъема объекта. Возможно, что-то подобное можно реализовать и в TETRIX:


суббота, 15 декабря 2012 г.

Программа управления джойстиком для NXT

Сегодня мы запрограммировали в среде Robotc  джойстик, и испытали её, управляя роботом Lego NXT.
Видео с испытаний 

Боевые испытания робота на фестивале FIRST

Робот, которого собирают ребята из нашей команды, пока лишен некоторых необходимых частей - мы ожидаем поставки заказанных блоков "Саманта" и дополнительных наборов TETRIX для усиления конструкции, джойстиков.
И тем не менее, мы заявили участие команды в первом фестивале FIRST. Нашей главной задачей было разобраться, какая конструкция будет работоспособной на реальном игровом поле, а также поучаствовать в соревновательной программе.
Организаторы из программы "Робототехника" пообещали помочь с установкой недостающих игровых элементов, поэтому весь первый тренировочный день, мы осваивали монтаж блока Samanta, подключали датчики Hitechnic, пробовали загружать программу в NXT-контроллер.

Было очень трудно, поскольку незнакомым было и поле, и игровые элементы, и новые компоненты конструкции.

Потому запустить все режимы управления роботов нам удалось с помощью ребят из более опытной Иркутской команды, за что мы им очень благодарны.



Итак, 2 декабря мы вышли на ринг и поучаствовали в 5 играх в составе альянсов, которые были составлены по жеребьевке. Это был очень важный опыт, и хотя мы и не заняли никакого призового места, было полезно увидеть, с какими конструкциями приехали другие команды, узнать, на что надо обращать внимание, когда продумываешь безопасное крепление элементов питания и датчиков к роботу.
В нашем роботе оказались незащищенными кабели, которые подводили питание к "руке" робота, потому очень серьезное внимание нужно уделить и ее конструкции и защите всех кабелей и разъемов, соединяющих сервомоторы и двигатели с контроллерами.

Приятным сюрпризом для команды стало вручение командной лицензии на программу ROBOTC, которая нужна нам для разработки программ управления роботом в соревнованиях FTC.

Спасибо им за это!





Наш путь продолжается. Впереди - решение конструкторских и программных задач.

Взвешивание

14.12.12 мы проводили взвешивание деталей конструктора TETRIX.
Мы использовали высокоточные электронные весы, взятые из кабинета физики. Вес деталей нам понадобился для того, что бы рассчитать мощность серводвигателей на "руке", которая будет переносить кольца к ценральной стойке и поднимать их на разные уровни для размещения на крюках.
В конструкции робота мы можем разместить только один аккумулятор, поэтому очень важно точно рассчитать нагрузку при оснащении конструкции сервомоторами, управляющими "рукой" робота и другими элементами, необходимыми для игры.

вторник, 11 декабря 2012 г.

Идеи для конструирования


Особенности задачи по размещению колец на центральной стойке


Список задач, над которыми мы работаем

Список задач в FTC в порядке приоритета

Конструкторские

В минимальном вариантеВ максимальном варианте
Автономный периодАвтономный период
-IRSeeker
-Compass
-Light sensor
EncoderEncoder
Неподвижная рука с держателем, управляемым сервомоторами (захват) на высоте средних крюковНеподвижная рука с держателем, управляемым сервомоторами (захват) на высоте средних крюков
Телеуправляемый периодТелеуправляемый период
1 джойстик для двигателей1 джойстик для двигателей
1 джойстик для сервомоторов1 джойстик для сервомоторов



Программистское

В минимальном вариантеВ максимальном варианте
Автономный периодАвтономный период
Доехать до квадрата по минимальной траектории (написать расстояние, сфотографировать черновик)Движение к квадрату по IRSeeker
Положить кольцо на квадратОриентирование по Compass
-Движение после подъезда к квадрату по датчику Light Sensor к вешалке, на которой обнаружен IR-маяк
-Подвешивание кольца на стойку, где находится IR-маяк
Телеуправляемый периодТелеуправляемый период
Не распознавать вес колец
движение моторов через джостик 1программирование кнопок для управления движением через датчик компас.
движение сервомоторов через джостик 2, без программирования кнопок.программирование кнопок для управления сервоприводами.  

пятница, 30 ноября 2012 г.

фотографии нашего робота



Блок Samantha для FTC

Управление робота Tetrix с помощью джойстика.

Обнаружение инфрмации маяка с помощью датчика IR Seeker

http://www.hitechnic.com/PDGImages/SeekerV2_tn.jpg

Поворты робота помощью датчика компас (Hitechnik)



Данный датчик создан для того чтобы робот сам знал направление его пути.

Со специально разработанной кривой линзой и пятью внутренними датчиками, IRSeeker V2 ,  идеально подходит для того, что бы робот играл в футбол с помощью HiTechnic IRBall.

Датчик создаёт сигнала и силу, облегчающую определить местонахождение и измерить относительное расстояние до цели.
NXT IRSeeker V2 (Версия 2) является мультиэлементом инфракрасного датчика , который обнаруживает инфракрасные сигналы из источников, таких как футбольный мяч HiTechnic IRBall, инфракрасные дистанционные управления и солнечный свет. Это идеально подходит для соревнований по футболу с роботами

IRSeeker V2 работает в 2 выбираемых режимах,

      Смодулированный Способ (AC) - датчик обнаруживает смодулированные сигналы IR, такие как те от HiTechnic IRBall или некоторых дистанционных управлений IR. 
В Смодулированном способе датчик
          отфильтрует большинство других сигналов IR .

       Несмодулированный Способ (DC) - датчик обнаружит несмодулированные сигналы IR, такие как более старый вид IRBalls или солнечный свет.
           IRSeeker V2 использует методы самой современной обработки цифрового сигнала, чтобы фильтровать полученные сигналы и выбрать только требуемые сигналы. 

четверг, 29 ноября 2012 г.

Задача о движении робота TETRIX на нужное расстояние.

Задача о движении робота TETRIX на нужное расстояние.

Что делать :   Проехать 100 см до места остановки. 

   Имеющиеся датчики и двигатели:

1. Мотор DC 
2. Энкодер
3. Ст. кол TETRIX ( в одном обороте - 1440 тиков (щелчков) энкодера.)

Допустим длина колеса 20 см . Нужная нам дистанция - 100 см . Чтобы определить кол-во оборотов делим дистанцию на длину колеса.  100 разделить 20 = 5. Итак , нам нужно 5 оборотов для прохождения этой дистанции.

В каждом обороте по 1440 щелчков,как уже упоминалось.5 умножаем на 1440 щелчков. Получаем 7200 тиков. Итак чтобы пройти дистанцию в 1 метр при колесе , чья длина равна 20 см . нам надо задать 7200 тиков.
Сегодня нас сняли с занятий в школе,а всё для того что бы заниматься робототехникой и готовится  к конкурсу. Мы с Гришей вели блоги искали инструкцию к устоновке энкодера.
  Арсений и Рома писали программу для него ( энкодера).Андрей собирал конструкцию.

                   Мархашов Леонид


Всем Привет ! Меня зовут Леонид Мархашов , мне 13 лет .
Я люблю играть в футбол,болею за английскую команду Manchester United.
Слушаю музыку,такую как Rammstein.Играю на пианино и на гитаре. 

вторник, 27 ноября 2012 г.

Андрей Фекличев

Меня зовут Фекличев Андрей, мне 13 лет.
Учусь в школе № 26, в 7 классе.
Занимаюсь робототехникой 2-ой год.
Люблю заниматься спортом, слушаю музыку: Король и Шут.

Молчанов Григорий

Здравствуйте,меня зовут Молчанов Григорий.Мне 13 лет.
Учусь в школе №26,в 7 классе.
Занимаюсь робототехникой 1-ой год.
Занимаюсь спортом,слушаю музыку.

Строков Роман

Здравствуйте, меня зовут Строков Роман, мне 13 лет.
Учусь в школе №26, в 7 классе.
Занимаюсь робототехникой 2-ой год.
Люблю заниматься спортом, слушать музыку.

Арсений Захаров

Меня зовут Арсений. Мне 13 лет. Я занимаюсь робототехникой 2-ой год.
Я учусь в школе №26, в 7"А" классе.
Мне нравится группа Раммштайн.

воскресенье, 18 ноября 2012 г.

Состав нашей команды

Захаров Арсений - капитан, программист-конструктор;
Строков Роман - зам. капитана, программист-конструктор;
Мархашов Леонид - блоггер;
Молчанов Гриша - оператор;
Фекличев Андрей - фотограф.